# SR1サンプルモデル

ここでは、シンプルなヒューマノイドロボットのサンプルモデルである “SR1” モデルの表している内容について説明します。

このモデルはshareディレクトリの “model/SR1” ディレクトリ以下にある以下のファイルで記述されています。

- SR1.wrl: モデルファイル本体
- SR1.yaml: 追加情報ファイル

ここではモデルファイルの本体である “SR1.wrl” の記述内容について紹介します。追加情報ファイルの内容については、次の YAMLによる追加情報の記述 を参照してください。（Choreonoidにおいては、モデルの追加情報ファイルが用意されている場合は、通常そちらを読み込むようにします。）

## 関節構造

SR1モデルは、 腰1関節(WAIST)、胴体4関節(WAIST_JOINT0〜CHEST)、 頭2関節(HEAD_JOINT0, HEAD_JOINT1)、 腕16関節(LARM_SHOULDER_P〜LARM_WRIST_R、RARM_SHOULDER_P〜RARM_WRIST_R)、 足14関節(LLEG_HIP_R〜LLEG_ANKLE_R、RLEG_HIP_R〜RLEG_ANKLE_R)で構成され、 次に示すJoint-Segment階層構造を持ちます。 Joint位置と各Jointに設定された座標系、Segment名と実際のリンクの対応については、下図を参照してください．

    (Joint Jointノード名 : Segment Segmentノード名)
    Humanoid SAMPLE
    |
    | # Root
    +-humanoidBody
      |
      | # Upper half body
      +-Joint WAIST : Segment WAIST_LINK0
      |   Joint WAIST_P : Segment WAIST_LINK1
      |     Joint WAIST_R : Segment WAIST_LINK2
      |       Joint CHEST : Segment WAIST_LINK3
      |       |
      |       | # Cameras
      |       +-VisionSensor LeftCamera
      |       +-VisionSensor RightCamera
      |       |
      |       | # Left arm
      |       +-Joint LARM_SHOULDER_P : Segment LARM_LINK1
      |       |   Joint LARM_SHOULDER_R : Segment LARM_LINK2
      |       |     Joint LARM_SHOULDER_Y : Segment LARM_LINK3
      |       |       Joint LARM_ELBOW : Segment LARM_LINK4
      |       |         Joint LARM_WRIST_Y : Segment LARM_LINK5
      |       |           Joint LARM_WRIST_P : Segment LARM_LINK6
      |       |             Joint LARM_WRIST_R : Segment LARM_LINK7
      |       |
      |       | # Right arm
      |       +-Joint RARM_SHOULDER_P : Segment RARM_LINK1
      |           Joint RARM_SHOULDER_R : Segment RARM_LINK2
      |             Joint RARM_SHOULDER_Y : Segment RARM_LINK3
      |               Joint RARM_ELBOW : Segment RARM_LINK4
      |                 Joint RARM_WRIST_Y : Segment RARM_LINK5
      |                   Joint RARM_WRIST_P : Segment RARM_LINK6
      |                     Joint RARM_WRIST_R : Segment RARM_LINK7
      |
      | # Left Leg
      +-Joint LLEG_HIP_R : Segment LLEG_LINK1
      |   Joint LLEG_HIP_P : Segment LLEG_LINK2
      |     Joint LLEG_HIP_Y : Segment LLEG_LINK3
      |       Joint LLEG_KNEE : Segment LLEG_LINK4
      |         Joint LLEG_ANKLE_P : Segment LLEG_LINK5
      |           Joint LLEG_ANKLE_R : Segment LLEG_LINK6
      |
      | # Right Leg
      +-Joint RLEG_HIP_R : Segment RLEG_LINK1
            Joint RLEG_HIP_P : Segment RLEG_LINK2
              Joint RLEG_HIP_Y : Segment RLEG_LINK3
                Joint RLEG_KNEE : Segment RLEG_LINK4
                  Joint RLEG_ANKLE_P : Segment RLEG_LINK5
                    Joint RLEG_ANKLE_R : Segment RLEG_LINK6

ロボットの各Jointの位置と座標系

ロボットの各リンクと対応するSegment名

## 視覚センサ

上記のとおり視覚センサは、CHESTの下に2個取り付けられています。

    CHEST
      +-VisionSensor LeftCamera
      +-VisionSensor RightCamera

また、視覚センサの座標系は図6.の通りです。赤い軸がX軸、緑の軸がY軸、青の軸がZ軸を表します。視線方向は、Z軸のマイナス方向です。位置姿勢の具体的な数値については、sample.wrlを参照してください。

視覚センサの座標系