# モデルファイル

Choreonoid上で扱うロボットや環境物体のモデルは通常、あらかじめファイルとして記述されたものをボディアイテムとして読み込むことで生成します。ファイルはモデルの形状、色などの光学情報、関節構造、物理パラメータ、センサ情報等が記述されたもので、これを「モデルファイル」と呼びます。

モデルファイルの形式はロボットのソフトウェアシステムによって様々なものが定義されていますが、Choreonoidでは現在のところロボットシミュレータ “OpenHRP” で定義されたモデルファイル形式を標準の形式として採用しています。

注釈

OpenHRPは、1998年〜2002年にかけて行われた経済産業省の「人間協調・共存型ロボットシステム研究開発」プロジェクトを起源とするオープンアーキテクチャのロボットシミュレータで、2007年にリリースされたバージョン３（ OpenHRP3 ）からはオープンソースソフトウェアとして公開されています。これまで特に二足歩行ロボットの研究開発において多くの利用実績があり、”HRP-2”, “HRP-3”, “HRP-4C” といった二足歩行ヒューマノイドロボットの開発にも貢献してきました。Choreonoidのシミュレーション機能は、OpenHRP3の後継という位置づけも持っています。

注釈

Choreonoidではプラグインによって他の形式のモデルファイルのインポート機能を追加できる設計となっており、OpenHRP以外の形式についても利用の多いものは今後対応を進めていきたく思っています。その一環として現在のところ “Collada Robot Extensions” 形式の読み込み機能も実装されています。ただしこの実装はまだ完全ではなく、うまく読み込めない場合もあるため、今のところは特別な理由がなければOpenHRP形式を使うようにしてください。

以下では、標準モデルファイル形式であるOpenHRPモデルファイルの仕様や、Choreonoid上で利用するための追加情報の記述方法について、サンプルモデルの内容にも触れながら解説します。

- OpenHRPモデルファイル
  - 概要
  - リンク構造、動力学/機構パラメータを定義するノード
  - 各種センサを定義するノード
- SR1サンプルモデル
  - 関節構造
  - 視覚センサ
- YAMLによる追加情報の記述
  - SR1サンプルモデルの追加情報
  - モデルファイル本体の指定
  - 標準姿勢の設定
  - リンクのグループ構造の設定
  - 足リンクの設定
  - プリセット運動学の設定
  - 干渉検出の設定
  - その他の情報の記述について
- 新YAML形式モデルファイルチュートリアル
  - 概要
  - Tankモデルの基本構造
  - モデルファイルの用意
  - ヘッダの記述
  - リンクの記述
  - Linkノード
  - 車体リンクの記述
  - 編集中のモデルの確認
  - ルートリンク特有の記述
  - 剛体パラメータの記述
  - 車体形状の記述
  - アンカーの設定
  - elementsの記述
  - 砲塔ヨー軸部リンクの記述
  - エイリアスの利用
  - リンク相対位置の記述
  - 関節の記述
  - 関節動作の確認
  - 砲塔ピッチ軸部の記述
  - RigidBodyノード
  - 砲塔ピッチ軸土台部形状の記述
  - 砲身部分の記述
  - Transformノード
  - 砲塔ピッチ軸関節の記述
  - デバイスの記述
  - クローラの記述
  - 追加情報の記述について
- Tankモデルファイル全記述内容