
パート4: クローラの制御
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パート3で砲塔の制御ができるようになりましたので、パート4では車体を動かすクローラ部分の制御をできるようにしましょう。

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   :depth: 2

.. highlight:: C++
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Tankモデルの簡易クローラ
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Tankモデルの左右のクローラは「簡易クローラ」としてモデリングされています（:ref:`modelfile_yaml_crawlers` 参照）。これはクローラ部と環境との接触点に推力を与えるというもので、履帯の部分が実際にホイールの周りを動いていくというものではないのですが、これを用いることでクローラ風の動きをすることが可能です。ただし、履帯の部分が地形に沿って変形していくようなものではないので、走破性は本物のクローラには及びません。この詳細は :doc:`../pseudo-continuous-track` を参照して下さい。

Tankモデルでは、左クローラに対応するリンクが "TRACK_L"、右クローラに対応するリンクが "TRACK_R" という名前でモデリングされています。これらのリンクは簡易クローラに対応する "pseudoContinuousTrack" タイプの軸が設定されており、それらの軸をゲームパッドで制御できるようにしたいと思います。

簡易クローラのコントローラ
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今回作成するコントローラ "TrackController" のソースコードを以下に示します。 ::

 #include <cnoid/SimpleController>
 #include <cnoid/Joystick>
 
 using namespace cnoid;
 
 class TrackController : public SimpleController
 {
     Link* trackL;
     Link* trackR;
     Joystick joystick;
 
 public:
     virtual bool initialize(SimpleControllerIO* io)
     {
         trackL = io->body()->link("TRACK_L");
         trackR = io->body()->link("TRACK_R");
 
         io->setLinkOutput(trackL, JOINT_VELOCITY);
         io->setLinkOutput(trackR, JOINT_VELOCITY);
 
         return true;
     }
 
     virtual bool control()
     {
         static const int trackAxis[] = { 0, 1 };
 
         joystick.readCurrentState();
 
         double pos[2];
         for(int i=0; i < 2; ++i){
             pos[i] = joystick.getPosition(trackAxis[i]);
             if(fabs(pos[i]) < 0.25){
                 pos[i] = 0.0;
             }
         }
 
         trackL->dq() = -2.0 * pos[1] + pos[0];
         trackR->dq() = -2.0 * pos[1] - pos[0];
 
         return true;
     }
 };
 
 CNOID_IMPLEMENT_SIMPLE_CONTROLLER_FACTORY(TrackController)

これまでと同様に、上記のソースコードを "TrackController.cpp" というファイル名でプロジェクトディレクトリに保存し、同ディレクトリ内のCMakeLists.txtに ::

 add_cnoid_simple_controller(TankTutorial_TrackController TrackController.cpp)   

という記述を追加し、コンパイルを行って下さい。
 
コントローラの導入
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コントローラの導入についても、これまでと同様に…と言いたいところですが、今回作成したコントローラは砲塔を制御する部分がありませんので、このコントローラだけセットしても、砲塔を動かすことができなくなってしまいます。そこで、これまでの砲塔のコントローラを生かしつつ、今回のコントローラを追加で導入したいと思います。

.. note:: もちろん、今回のソースコードに砲塔制御のコードも統合しておくという手もあります。その場合はこれまでと同様に、シンプルコントローラアイテムの「コントローラモジュール」に統合したコントローラのファイルを指定すればOKです。本チュートリアルではパートごとに分けて説明する上で分かりやすくするため、各パートのコントローラはそれに特化したものとしています。
