ROS 2のインストール¶
ROS 2ディストリビューションのインストール¶
まずROS 2のディストリビューションをインストールしておく必要があります。 最新かつ詳細なインストール方法については、以下の公式マニュアルを参照するようにしてください。
注釈
2025年6月1日より、ROS2の公式のインストール方法が変わりました。それに伴い、このページの記述も更新しています。インストール方法の変更に関する詳細は ROS signing key migration guide を参照ください。
2025年6月時点では、以下のコマンド操作でROS 2ディストリビューションをインストールできます。
各バージョンに共通の準備
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo apt install /tmp/ros2-apt-source.deb
sudo apt update
使用するバージョンに応じて、以下のいずれかを実行してください。
Ubuntu 24.04 LTSにROS 2 Jazzyをインストール
sudo apt install ros-jazzy-desktop
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Ubuntu 22.04 LTSにROS 2 Humbleをインストール
sudo apt install ros-humble-desktop
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
注釈
ROS 2はUTF-8をサポートしたロケール環境で動作します。Ubuntuを日本語環境となるようにインストールすると、通常は "ja_JP.UTF-8" のロケールとなって、UTF-8をサポートした環境になっているはずです。Dockerコンテナなどで必要最低限の環境にある場合は "POSIX" 等の最低限のロケールとなっている場合もあり得ますが、その場合はUTF-8をサポートしたロケールとなるように追加設定してください。詳細はROS 2公式ドキュメントのインストールのページを参照してください。
注釈
最後のsourceコマンドは setup.bash の内容を現在のシェルに反映させるためのものです。一連のコマンドによるインストールの直後に、続けて同じシェルで作業する場合に必要となります。インストール後にあらためてシェルを起動する場合は、bashrcにより setup.bash の内容が反映されますので、このコマンドを実行する必要はありません。
開発用ツールのインストール¶
ROS 2でChoreonoidを利用する際には、現状ではROS 2環境上で Choreonoid関連パッケージのビルド を行う必要があります。 また、ロボットを動かすための制御プログラムなどをROSパッケージとして作成しなければならないこともあります。 このため、ROS 2用開発ツールのパッケージ "ros-dev-tools" を以下のコマンドでインストールしておきます。
sudo apt install ros-dev-tools
このパッケージをインストールすると、ROS 2用のビルドシステムである "colcon" もインストールされます。
また、以下のコマンドで、colconでビルドしたバイナリをcleanする "colcon clean" コマンドも使用できるようになります。
sudo apt install python3-colcon-clean
こちらは必ずしも必要ではないですが、あると便利かもしれません。
rosdepの初期化¶
ROS 2で使用するパッケージを依存関係に基づきインストールするツールとして、rosdepがあります。 Choreonoidを使用する場合はrosdepを使うこともあるので、rosdepの初期化もしておきましょう。 rosdep自体は上記のros-dev-toolsパッケージでインストールされますが、インストール後に以下のコマンドで初期化をしておく必要があります。
sudo rosdep init
rosdep update
※ 2行目のコマンドについてはsudoをつけずに実行します。
rosdepの詳細については以下をご参照ください。