シミュレーション機能

• 基本概念
  • シミュレーション機能
  • 物理エンジン
  • シミュレータアイテム
  • サブシミュレータ
  • コントローラ
  • コントローラアイテム
  • ロボットとコントローラ間の入出力
  • プラグインの活用
• シミュレータアイテム
  • 利用可能なシミュレータアイテム
  • シミュレータアイテム共通のプロパティ
  • AISTシミュレータ
    • AISTシミュレータのプロパティ
• シミュレーションプロジェクトの作成
  • シミュレーションプロジェクト
  • ワールドアイテムの作成
  • モデルの読み込み
  • 初期状態の設定
  • シミュレータアイテムの作成と設定
  • 時間分解能の設定
  • プロジェクトの保存
  • シミュレーションの実行
• シミュレーションの実行と再生
  • シミュレーションの開始
  • シミュレーションの一時停止
  • シミュレーションの終了
  • 時間範囲の設定
  • 実時間との同期
  • シミュレーション結果の記録と再生
  • 進行中のシミュレーションの表示
• ログの記録と再生
  • 概要
  • メモリ上への記録
    • 記録モード
    • 記録内容
    • デバイス状態の記録
    • ボディモーションアイテム
    • ボディモーションアイテムのファイル保存
  • 再生の方法
  • ワールドログファイル
    • 記録の方法
    • 再生の方法
    • ログ再生用アーカイブ
  • ビジョンデータの扱い
  • 記録内容のまとめ
• コントローラの導入
  • コントローラの導入
  • シミュレーションプロジェクトの準備
  • コントローラ無しの場合
  • コントローラアイテム型の選択
  • コントローラ本体の用意
  • コントローラアイテムの生成
  • コントローラ本体のセット
  • シミュレーションの実行
• コントローラの実装
  • コントローラの実装
  • サンプルコントローラのソースコード
  • SimpleControllerクラス
  • IOオブジェクト
  • Bodyオブジェクトを介した入出力
    • Linkオブジェクト
    • 状態変数シンボル
    • アクチュエーションモード
    • 入出力の有効化
  • 初期化処理
  • 制御ループ
  • デバイスに対する入出力
    • デバイスとは
    • デバイスオブジェクト
    • デバイスオブジェクトの取得
    • デバイスの入出力方法
  • リンク位置姿勢の入出力
  • リンク速度・加速度の入力
  • 補足: SimpleControllerクラスの定義について
  • その他のサンプル
• コントローラのビルド
  • コントローラのビルド方法
  • Choreonoid本体と一緒にビルドを行う方法
  • Choreonoid本体とは別にビルドを行う方法
    • コンパイルオプションの設定
    • コントローラのインストール
    • pkg-configの利用
    • ビルドコマンドの実行例
    • Makefileの例
• 接触マテリアル
  • 概要
  • マテリアルの定義
    • マテリアルのパラメータ
    • 接触マテリアルのパラメータ
  • 接触マテリアルが定義されていない組み合わせの扱い
  • モデルへのマテリアルの割り当て
  • シミュレーションへの適用
  • マテリアル定義のカスタマイズ
  • サンプル
    • Ball
    • SR1WalkSlippy
• 追加拘束の設定
  • 概要
  • 拘束の種類
  • モデルファイルでの記述
  • シミュレータアイテムごとの対応状況
  • 異なるボディ間の拘束
  • サンプル
    • ClosedLinkSample
    • ExtraJointSample
• ロータ慣性の設定
  • 概要
  • シミュレーションでの効果
  • モデルでの記述
  • シミュレータアイテムごとの対応状況
  • 設定されているモデルの例
• 無限軌道（クローラ）の区分剛体シミュレーション
  • 概要
  • 対応シミュレータ
  • モデルの記述方法
  • サンプル
• 無限軌道（クローラ）の簡易シミュレーション
  • 無限軌道とは
  • 無限軌道モデルの作成
  • 対応シミュレータアイテム
  • 簡易シミュレーションの概要
  • 指令値の与え方
  • シミュレーションサンプル
  • 補足
• インタラクション機能
  • インタラクション機能とは
  • 操作方法
    • 引っ張り操作
    • 強制移動・保持操作
  • シミュレーションと表示の同期について
• センサ状態の表示
  • センサ値の確認方法
  • ボディ状態ビュー
  • センサビジュアライザアイテムアイテム
• Tankチュートリアル
  • ステップ1: シミュレーションプロジェクトの作成
    • Choreonoidの起動
    • ワールドアイテムの作成
    • Tankモデルの読み込み
    • 床モデルの読み込み
    • シミュレータアイテムの作成
    • プロパティの設定
    • プロジェクトの保存
    • シミュレーションの実行
    • シミュレーションの停止
  • ステップ2: コントローラの作成と導入
    • コントローラの形式について
    • コントローラ "TurretController1" の実装
    • コントローラのビルド方法
    • プロジェクトディレクトリの作成
    • CMakeLists.txtの記述
    • コントローラのビルド
    • コントローラの導入
    • シミュレーションの実行
    • 実装内容の解説
  • ステップ3: ゲームパッドによる砲塔の制御
    • ゲームパッドの準備
    • ゲームパッドの動作確認
    • 仮想ジョイスティックビューの準備
    • コントローラのソースコード
    • コントローラのコンパイル
    • コントローラの置き換え
    • 砲塔の操作
    • 実装内容の解説
  • ステップ4: クローラの制御
    • Tankモデルの簡易クローラ
    • 簡易クローラのコントローラ
    • コントローラの導入
    • クローラの操作
    • 実装内容の解説
  • ステップ5: ライトの制御
    • 環境設定
    • ライトのコントローラ
    • コントローラの導入
    • ライトの操作
    • 実装内容の解説
  • ステップ6: カメラ画像のシミュレーションと取得
    • カメラデバイス
    • シーンビューにおけるカメラの変更
    • カメラ画像のシミュレーション
    • コントローラのソースコード
    • コントローラの導入
    • カメラ画像の取得と表示
    • 実装内容の解説