数値表示形式の設定

概要

Choreonoidでは、リンクの位置や関節の角度といった数値をGUI上で表示・入力する際の形式を切り替えることができます。設定できるのは以下の項目です。

• 長さの単位（メートル／ミリメートル／キロメートル）と小数点以下の桁数

• 角度の単位（度／ラジアン）と小数点以下の桁数

• 座標系（右手系／左手系）

例えば、CADの慣例に合わせて長さをミリメートル単位で表示・入力したい場合や、広域の環境を扱うためキロメートル単位を使いたい場合、角度をラジアンで確認したい場合などに、この設定を利用できます。

これらの設定はあくまでGUI上での数値の表示・入力に関するものです。Choreonoid内部の計算は常にSI単位（長さはメートル、角度はラジアン）・右手系で行われており、モデルファイルやプロジェクトファイルに記述する数値の単位が変わるわけではありません。

数値表示形式バー

上記の設定の切り替えは「数値表示形式バー」で行います。このツールバーはデフォルトでは表示されていませんので、利用にあたっては ツールバーの表示切り替え の説明に従ってまず表示を行なってください。

バーには左から以下の設定項目が並んでいます。

設定項目	内容
長さの単位	長さの数値の単位を「メートル」「ミリメートル」「キロメートル」から選択します。
長さの桁数	長さの数値の小数点以下の桁数を設定します。数値入力の際の増減幅も桁数に合わせて変化します。
角度の単位	角度の数値の単位を「度」「ラジアン」から選択します。
角度の桁数	角度の数値の小数点以下の桁数を設定します。数値入力の際の増減幅も桁数に合わせて変化します。
座標系	数値の表示・入力に用いる座標系を「右手系」「左手系」から選択します。

デフォルトでは、長さの単位はメートル、角度の単位は度、座標系は右手系となっています。

設定が反映される箇所

数値表示形式バーでの設定は、位置や角度の数値を表示・入力する各種のGUIに反映されます。例えば以下のようなものが対象となります。

• リンク位置ビューや配置ビュー等での、リンクやオブジェクトの位置・姿勢の表示・入力

• 関節変位ビュー等での関節変位の表示・入力（回転関節には角度の単位が、直動関節には長さの単位が適用されます）

• 距離計測機能での計測値の表示

• シーンビュー上に表示される位置等の数値

座標系の設定について

座標系を「左手系」にすると、位置・姿勢の数値が、Y軸を反転した左手系の座標系での値として表示・入力されるようになります。左手系の座標系を採用している他のソフトウェアとの間で位置・姿勢の数値をやり取りする際に、値をそのまま読み替えられるので便利です。

なお、前述のとおりChoreonoid内部の座標系はあくまで右手系であり、この設定で切り替わるのはGUI上での数値の表現のみです。

設定の保存

数値表示形式バーで設定を変更した場合、その設定はプロジェクトに保存され、プロジェクトの読み込み時に復元されます。